Skeleton-kelkkailun alkukoti on Sveitsin Sankt Moritzissa, jossa brittituristit alkoivat 1885 järjestää kelkkakilpailuja Cresta Run -nimisellä jyrkällä jääradalla. Nopeimmaksi tyyliksi havaittiin pian laskeminen pää edellä. Nimi skeleton on peräisin 1892 esitellystä uudesta kelkasta, joka muistutti monien mielestä luurankoa.
Kansainvälinen kelkkailuliitto FIBT otti lajin suojiinsa 1926. Sama liitto hallinnoi edelleenkin sekä rattikelkkailua että skeletonia. Skeleton oli olympiaohjelmassa, kun kisat järjestettiin Sankt Moritzissa 1928 ja 1948. Ensimmäiset lajin MM-sijat järjestettiin 1982. Olympiakisoihin skeleton teki paluun Salt Lake Cityn kisoissa 2002, nyt sekä miesten että naisten lajina.